Hardella IDE

[Вольд]

Сейчас выложу.

[Вольд]

Интересно, что если из прерывающей программе убрать

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer();

то все работает как надо.

[Вольд]

ррр. Покажите картинку того, что показывает КДС в online режиме при открытии программы SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer в момент, когда "частота вращения не соответствует заданию"

В отладчике значения, перечисленные в SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer не отображаются.

Но я так понимаю, что задается тому они и равны.

[Владимир Ситников]

В отладчике значения, перечисленные в SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer не отображаются.
Но я так понимаю, что задается тому они и равны.

Отображаются, но надо SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer явно открывать (двойным щелчком слева в списке блоков)

[Вольд]

CASE R200 OF

0: (* *)
Stop_Motor();
SSP_Y := FALSE; (* Нет исходного положения *)
TON3(IN := FALSE, PT:= T#0s);
R200 := 10;

10: (* Вперед или стоп *)
IF (D1) THEN
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := FALSE,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := 5000,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 50000,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 10000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := 1000000,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);
ELSE SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(STEPPER1_PRU1_st epper_enable := FALSE); R200 := 15; END_IF

15: (* Пауза *)
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(STEPPER1_PRU1_st epper_enable := FALSE);
TON3(IN := TRUE, PT:= UT_1S); (* Запустили таймер *) Если уставка таймера 1 сек., то ФБ работает нормально, если 100 мс, то на шаге 20 все стопорится, вал ШД вращается, но с черепашьей частотой
IF (TON3.Q = TRUE) THEN TON3(IN := FALSE, PT:= T#0s); R200 := 20; END_IF

20: (* Назад *)
IF (NOT D1) THEN
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := TRUE,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := 5000,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 50000,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 10000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := 1000000,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);
ELSE R200 := 30; END_IF

30: (* Стоп *)
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(STEPPER1_PRU1_st epper_enable := FALSE);
SSP_Y := TRUE;

END_CASE

[Вольд]

Если дать возможность ШД отработать заданное количество импульсов, то все в дальнейшем корректно работает.

Проблема в дальнейшем возникает, если выдать

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(STEPPER1_PRU1_st epper_enable := FALSE);

до того, как ШД отработает заданное количество импульсов.

Вот так работает корректно

CASE R200 OF

0: (* *)
Stop_Motor();
SSP_Y := FALSE; (* Нет исходного положения *)
TON3(IN := FALSE, PT:= T#0s);
R200 := 10;

10: (* Вперед или стоп *)
IF (D1) THEN
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := FALSE,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := 5000,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 50000,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 10000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := 1000000,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);
ELSE R200 := 15; END_IF

15: (* Ждем отработки заданного на предыдущем шаге количества импульсов *)
IF SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_st epper_state = STOP_STEPPER_RUN_STATE THEN
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_st epper_enable := FALSE; R200 := 20; END_IF

20: (* Назад *)
IF (NOT D1) THEN
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := TRUE,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := 5000,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 50000,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 10000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 0,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := 1000000,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);
ELSE R200 := 30; END_IF

30: (* Стоп *)
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(STEPPER1_PRU1_st epper_enable := FALSE);
SSP_Y := TRUE;

END_CASE

[Владимир Ситников]

Вот так работает корректно

А почему на 15-ом шаге нет вызова MemoryTransfer?
Просто так присваивать STEPPER1_PRU1_stepper_enable := FALSE смысла нет.
Или в фоне крутится 200мкс таймер, который вызывает Transfer?

[Вольд]

А почему на 15-ом шаге нет вызова MemoryTransfer?
Просто так присваивать STEPPER1_PRU1_stepper_enable := FALSE смысла нет.
Или в фоне крутится 200мкс таймер, который вызывает Transfer?

MemoryTransfer вызывается каждые 200 мкс в прерывающей программе.

[Вольд]

Владимир, какое значение примет

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_st epper_state

после того как буде выполнено

SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_st epper_enable := FALSE;

[Владимир Ситников]

Владимир, какое значение примет
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_st epper_state

после того как буде выполнено
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer.STEPPER1_PRU1_st epper_enable := FALSE;

Так я и просил картинку из online.
По логике, должно быть DECEL -- замедление (при ненулевом decel_ramp), потом STOP.