Hardella IDE

[IVM]

Вот тут вопрос целесообразности.
С одной стороны, встроить можно. С другой вопрос того, насколько часто оно нужно. Как-никак, встраивание это время на разработку.
Прямо нужен инструмент?
Если вопрос в обсчёте нескольких вариантов -- могу запустить.

Такая утилита была бы очень полезна. Желательно бы было выводить:
1) время и число импульсов (n) при разгоне;
2) время и число импульсов при работы с постоянной скоростью;
3) время и число импульсов при торможении;
4) общее время и число импульсов.

Также хорошо бы было видеть графики f=F(t) и n=F(t).

Делать или нет решать вам. По хорошему фирме "ОВЕН" давно пора обратить внимание на Hardela и оплатить ваш труд. Инструментарий весьма добротный, ничего лучшего пока нет.

[IVM]

ФБ Steper для PRU, который меняет параметры движения на ходу бы очень интересен.

[IVM]

Еще один вопрос. Как узнать сколько памяти занимает программа для PRU ? Размер памяти - 1 кБ, так ?

[Владимир Ситников]

Еще один вопрос. Как узнать сколько памяти занимает программа для PRU ? Размер памяти - 1 кБ, так ?

Максимальный размер программы -- 1024 PRU команды (4096 байт). Суммарно может быть 2 программы одновременно (одна для PRU0, вторая для PRU1)
Размер занимаемой памяти видно в коде генерируемой ..._PruXInit программы.

Например:

...
PROGRAM BlinkningLeds_Pru1Init
(* Generated by Hardella IDE 1.8.0: https://hardella.com *)
VAR_INPUT
  enable : BOOL := TRUE; (* PRU is reset on the R_TRIG(enable) *)
END_VAR
VAR_OUTPUT
  running : BOOL := FALSE; (* TRUE when PRU is running *)
END_VAR
VAR
  initDone : BOOL := FALSE;
  enTrg : R_TRIG;
  xx, yy : POINTER TO DWORD;
  x, i : DWORD;
  pruCode : ARRAY[1..38] OF DWORD :=
      16#51000102, 16#15012121, 16#01002141, 16#15012161, 16#24f08082, 16#2402fac2, 16#91000303, 16#51000306, 16#51020301, 16#51030302
    , 16#91040301, 16#24000003, 16#81000303, 16#24780ce3, 16#f1002383, 16#013ce3e3, 16#66e2e3f6, 16#00e2e0e0, 16#24780ce3, 16#f1002384
    , 16#010ae4e4, 16#48e4e203, 16#240000e5, 16#21001ee1, 16#04e4e2e5, 16#c900e502, 16#1501e5e5, 16#5100e503, 16#0502e5e5, 16#6f00e5ff
    , 16#e1002385, 16#11ffde82, 16#090841c2, 16#12c28282, 16#090961c2, 16#12c28282, 16#010082de, 16#210000e1;
END_VAR
...

Это означает (см объявление переменной pruCode), что программа BlinkningLeds занимает 38 из 1024 команд в PRU1.

[IVM]

Максимальный размер программы -- 1024 PRU команды (4096 байт). Суммарно может быть 2 программы одновременно (одна для PRU0, вторая для PRU1)
Размер занимаемой памяти видно в коде генерируемой ..._PruXInit программы.

Например:

...
PROGRAM BlinkningLeds_Pru1Init
(* Generated by Hardella IDE 1.8.0: https://hardella.com *)
VAR_INPUT
  enable : BOOL := TRUE; (* PRU is reset on the R_TRIG(enable) *)
END_VAR
VAR_OUTPUT
  running : BOOL := FALSE; (* TRUE when PRU is running *)
END_VAR
VAR
  initDone : BOOL := FALSE;
  enTrg : R_TRIG;
  xx, yy : POINTER TO DWORD;
  x, i : DWORD;
  pruCode : ARRAY[1..38] OF DWORD :=
      16#51000102, 16#15012121, 16#01002141, 16#15012161, 16#24f08082, 16#2402fac2, 16#91000303, 16#51000306, 16#51020301, 16#51030302
    , 16#91040301, 16#24000003, 16#81000303, 16#24780ce3, 16#f1002383, 16#013ce3e3, 16#66e2e3f6, 16#00e2e0e0, 16#24780ce3, 16#f1002384
    , 16#010ae4e4, 16#48e4e203, 16#240000e5, 16#21001ee1, 16#04e4e2e5, 16#c900e502, 16#1501e5e5, 16#5100e503, 16#0502e5e5, 16#6f00e5ff
    , 16#e1002385, 16#11ffde82, 16#090841c2, 16#12c28282, 16#090961c2, 16#12c28282, 16#010082de, 16#210000e1;
END_VAR
...

Это означает (см объявление переменной pruCode), что программа BlinkningLeds занимает 38 из 1024 команд в PRU1.

Владимир, у меня PRU1 управляет драйвером ШД. Код занимает 490 слов. Хочу управлять через PRU1 еще одним драйвером ШД. Правильно я понимаю, что памяти для этого хватит (490 + 490 = 980) ?

[Владимир Ситников]

Владимир, у меня PRU1 управляет драйвером ШД. Код занимает 490 слов. Хочу управлять через PRU1 еще одним драйвером ШД. Правильно я понимаю, что памяти для этого хватит (490 + 490 = 980) ?

Пробуйте. Да, может получиться.

И, да, если расскажете о задаче, может навести меня на какую-нибудь мысль.

Я всё подумываю добавить "изменение скорости на ходу" и т.п., но никак не приходит в голову как оно концептуально должно работать.
Как какая-то очередь команд что-ли?
Грубо говоря:
host -> pru: "едем 2 метра". "Ок, поехали"
host -> pru: "кстати, потом ещё метр". "Ясно, не забуду"
host -> pru: "а потом останавливаемся по DI1". "Ясно, не забуду"
host -> pru: "Эй, тормози прямо щас, там палец прижало!". pru: "Хорошо, стоим"

Так что-ли?

[IVM]

Значит общая память 1024 команды для двух PRU. А деление памяти между PRU произвольное? Например 30% для PRU1 и 70% для PRU2.

[Владимир Ситников]

Значит общая память 1024 команды для двух PRU. А деление памяти между двумя PRU произвольное? Например 30% для PRU1 и 70% для PRU2.

Нет. У каждого PRU ядра своя память.
PRU0 -- 1024 команды
PRU1 -- 1024 команды

[IVM]

Все команды для PRU четырехбайтные ?

[Владимир Ситников]

Все команды для PRU четырехбайтные ?

Да, все занимают по 4 байта.