rovki, вам же написали, что нелинейные функции уже не рассматриваются, а следовательно и аппроксимация то же. Что такое аппроксимация я и без вас хорошо представляю.Сообщение от rovki
rovki, вам же написали, что нелинейные функции уже не рассматриваются, а следовательно и аппроксимация то же. Что такое аппроксимация я и без вас хорошо представляю.
В коде ФБ Steper никаких делений и извлечений корней нет.
Всё есть. И деления, и корни:
Снимок экрана 2017-03-11 в 19.20.45.png
Неужели все это успевает выполнится за 1 мкс ?
А где эти ФБ умножения, деления, извлечения квадратного корня и их описания ?
Последний раз редактировалось Вольд; 11.03.2017 в 19:48.
За одну не успевает, а за 2-5мкс -- вполне.
Стоит заметить, что в процессе движения корни не нужны (они только перед стартом)
ФБ там же, где и все остальные. Нажимаем ctrl+N, пишем pru_sqrt_dw, нажимаем enter и наслаждаемся блоком извлечения корня.
Ну или находим их использование в PRU_STEPPER, нажимаем ctrl и мышкой нажимаем на PRU_SQRT_DW
В расчетной формуле у вас S - это число импульсов n[безразмерная величина], а что такое v и a и какие у них единицы измерения ?
можно, например, так:
v -- скорость, имп/сек
a -- ускорение, имп/(сек2)
S -- пройденный путь, имп
t -- время, сек.
Значит min cycle в Program configuration надо ставить больше 5 мкс ?
Одно другому не мешает.
Вернее, мешает, но несильно. Мешает в части обработки энкодера/счётчика только в момент, когда идёт запуск ШД.
Если min cycle указано 1мкс, а по факту вычисления длились 5мкс, то следующий цикл начинается прямо сразу же.
Проход не закончился, а ФБ снова вызывается. Это же каша получится.
Ваши права
Ответить с цитированием