Трм212

[Серёга Букашкин]

...от времени полного хода задвижки.

Просто у общепромышленных регуляторов обычно нет понятия времени хода задвижки. регулятор может работать и вхолостую когда внешнее БРУ стоит на "Ручном". И если регулятор считает что задвижка открыта, это не так. Реально регулятор через некоторое время работы просто затыкается, перестает работать если отключить "доводчик" а если включить работает в каком-то другом режиме. И паузы нужны конечно чтобы регулятор видел результат импульса по параметру и его скорости и паузы должны быть порядка 20с и меняться от разбаланса, чем он больше, тем паузы меньше. Этот же работает совершенно не так. Какое "i" у Вас. По теории, с работой на привод, оно должно быть "0", но когда ставлю i="0", то еще хуже лабуда выходит. И вообще, когда у регулятора большой разбаланс, но он молчит, это не знаю чем объяснить. Поэтому засомневался в применимости такого вида регулятора в принципе. Повторю, что есть внешнее БРУ.

[Серёга Букашкин]

Нужен регулятор, с отдельными сигналами Больше и Меньше, работающий на однооборотный реверсивный исполнительный механизм, к которому присоединен регулирующий клапан (воды, или топлива, или воздуха) для поддерживания параметра в величине задания в инерционной системе регулирования. Это случай вроде бы самый частый в применении регулирования. Ранее для этого применялись аппаратные регуляторы Р25, РС29, РП4. Для реализащии такого регулирования очевидно нужно иметь в регуляторе симметричный ШИМ. При разбалансе больше зоны нечувствительности должен вырабатываться импульс с длительностью, пропорциональной разбалансу, затем пауза, чтобы разбаланс пришел к новому значению и если не попал в нечуствительность - снова импульс, и т.д. Выбор ТРМ212 был сделан, поскольку в его описании на сайте четко написано, что это аналог ТРМ12, но с RS-485. Поскольку интейфейс нужен, то и выбор был сделан в его пользу. Но когда стал проверять его работу заволновало, что как то он не так работает. Нет миним времени импульса в настройках, и нет настройки, прямо или косвенно задающей время изодрома (параметр инерционности) и влияющей на время паузы между корректирующими импульсами. Читаю описание на ТРМ12, там вроде иначе выходами управляет...тогда почему аналог? Что сделано не так и что посоветуете?

[xtc]

Просто у общепромышленных регуляторов обычно нет понятия времени хода задвижки. регулятор может работать и вхолостую когда внешнее БРУ стоит на "Ручном". И если регулятор считает что задвижка открыта, это не так. Реально регулятор через некоторое время работы просто затыкается, перестает работать если отключить "доводчик" а если включить работает в каком-то другом режиме. И паузы нужны конечно чтобы регулятор видел результат импульса по параметру и его скорости и паузы должны быть порядка 20с и меняться от разбаланса, чем он больше, тем паузы меньше. Этот же работает совершенно не так. Какое "i" у Вас. По теории, с работой на привод, оно должно быть "0", но когда ставлю i="0", то еще хуже лабуда выходит. И вообще, когда у регулятора большой разбаланс, но он молчит, это не знаю чем объяснить. Поэтому засомневался в применимости такого вида регулятора в принципе. Повторю, что есть внешнее БРУ.

Читайте инструкцию,особенно пункт 3.1.7.1 Общие принципы ПИД-регулирования. Внимательно проанализируйте формулу, по которой рассчитывается выходной управляющий сигнал и как он формируется в случае трехпозиционного исполнительного механизма и все будет работать. Иногда бывают проблемы с выходом регулятора в крайнее открытое или закрытое положение, но при правильно подобранных исполнительных органах и коэффициентах регулятора этого быть не должно, за исключением случаев, когда ТРМ был включен, а регулируемый объект по каким-либо причинам выключен. Но из этой ситуации всегда можно найти выход.
При работе на трехпозиционный исполнительный орган рекомендую дифф. составляющую установить равной 0.
Исходя из моего опыта, прибор хорошо поддается настройке в ручном режиме
И в заключение несколько юморная, но поучительная рекомендация по настройке ПИД регуляторов.(Ссылка не на первоисточник: http://www.owen.ru/forum/archive/index.php/t-1805.html)
"И тогда снизошло на Николса-Циглера прозрение - если по Сеньке и шапка, то каков регулятор такие и настройки его. И не надо людям голову морочить вовсе! Взял он и:
1. на работающем PID регуляторе, в относительно установившемся режиме, отключил D и уменьшил, на сколько это возможно, влияние I соответствующим образом изменив Ti (Внимание! некоторые контролеры имеют нетрадиционную ориентацию Ti, а некоторые, особо впечатлительные контроллеры от Ti=0 могут впасть в кому. Поэтому, ничего не обобщая, советую, прежде чем что-то предпринимать, обратится к документации на конкретный контролер и думать мозгами.).
2. потом стал Николс-Циглер увеличиваль, постепенно, с шагом около 10 % оставшийся коэффициент - Р, до возникновения автоколебаний в контуре - записал "Ко".
3. Записал величину периода этих колебаний - "То".
4. Недолго подумав решил что:
для PI K = Ko * 0.45 Ti = To / 1.2
для PID K = Ko * 0.6 Ti = To / 2 Td = To / 8
5. Но видно очень не долго думал Николс-Циглер, перерегулирование аж до 40%! Тогда поправил его Тирес-Любен:
K = Ko / 3.22 Ti = To * 2.2 , а Td добавлять по вкусу.

С той поры Инженеры по Автоматизации вроде как посвящённые стали, много ещё чего понапридумывали и линеаризацию и декуплинг и всякие поправки для объектов без самовыравнивания, а тринадцатый регулятор всё равно не в дугу..."

[Серёга Букашкин]

...за исключением случаев, когда ТРМ был включен, а регулируемый объект по каким-либо причинам выключен. Но из этой ситуации всегда можно найти выход.

Это случай самый основной редим, когда за регулятором стоит блок ручного управления и сигналы в "ручном" режиме не пропускает. А регулятор затыкается как вышедший на край. Какой тут выход я не знаю.

[xtc]

Это случай самый основной редим, когда за регулятором стоит блок ручного управления и сигналы в "ручном" режиме не пропускает. А регулятор затыкается как вышедший на край. Какой тут выход я не знаю.

Выход простой: использовать второй канал ТРМ212 для выключения ПИД-регулятора на время ручного управления и выводить регулятор из режима останова при переходе в режим автоматического управления. Читайте инструкцию и анализируйте объект управления, прежде чем бездумно подбирать коэффициенты, а потом утверждать,что ТРМ212 сделан "неправильно"
Ещё раз повторю: учите матчасть и будет Вам счастье

[ASo]

Время хода задвижки учитывается в коэффициентах ПИД регулятора. Может учитываться "внутри" контроллера. Может при пусконаладке.
Если у механизма нет датчика ОС (положения) то регулятор в принципе ничего не видит.
Паузы совершенно не нужны.

[Серёга Букашкин]

Время хода задвижки учитывается в коэффициентах ПИД регулятора. Паузы совершенно не нужны.

Работа без пауз это режим "позиционного" регулирования, не годится. В моем понимании было что время хода задвижки назначается для масштаба длительностей импульсов, такое косвенное задание в принципе возможно. Но как управлять паузами неясно, нельзя же все время приводу куда-то двигаться. Нужно время на реакцию параметра. В моем случае оно порядка 20с. Для более инерционных систем может быть и намного больше. За время паузы, которое дает регулятор (около 1с ) параметр вообще не изменится, не успеет.

[ASo]

ЧЬЁрт подЬЕри, люди совсем разучились думать? Забыли элементарное образование?
Один я вижу, что моторный привод является элементарным интегрирующим звеном первого порядка. Тогда вместо ПИД регулятора реализуем ПДД' регулятор в программе, его П составляющая становится И, Д - П и Д' - Д. С соответствующими коэффициентами.
Ровно так и делаются такие регуляторы. Всегда задается минимальное время хода, чтобы пренебречь погрешностями разгона-торможения мотора. При этом оно именно минимальное, а не квант.
Где то на форуме я выкладывал свою библиотеку ПИ регулятора для 3-х позиционного привода для КДС2. Поищите, посмотрите.

[Серёга Букашкин]

моторный привод является элементарным интегрирующим звеном первого порядка. Тогда вместо ПИД регулятора реализуем ПДД' регулятор в программе, его П составляющая становится И, Д - П и Д' - Д.

Полностью в курсе этого... но мы говорим не о собственной программе ПИД регулятора, а о приборе ТРМ212, он не программируемый. Уже задумался что нужно бы выкинуть эти ТРМ и сделать свой регулятор на базе ПР200 например. Тогда точно работать будет. Вопрос и состоит в принципиальной применимости ТРМ для регуляторов с моторным приводом. Покупая ТРМ212.РР полагают, что он рассчитан именно на работу с приводом и связанными с этим особенностями. Только что-то неожиданно он работает, странно как то и вообще неприемлемо. Вот Р25 МЗТАшные работают правильно.

[Серёга Букашкин]

Если так сделать то регулятор выдает непрерывный сигнал при любом разбалансе кроме как в зоне нечувствительности, пауз нет, то есть работает просто как позиционный. Как при маленьком значении "i", так и при большом, без разницы. Выясняется,что Р=0 делать нельзя, нужно определенное соотношение i и P, только тогда что-то адекватное. Но всё равно, неприятно как то, неадекватно длинные импульсы при изменении задания (но с этим можно бороться замедлителем задания), а также длинный импульс при переходе в регулирование из ручного режима (нет "мягкого" переключения), это паразитные штучки такой формулы...не нужны бы они. В общем как всегда у Овена "немножко недодумано", но это немножко делает неприемлемым применение. В данном случае неприемлемо отсутствие мягкого включения в регулирование, оно сопровождается очень длинным паразитным импульсом, что неприемлемо. Обычно у таких регуляторов переходя в режим ручного управления просто заменяют выходы регулятора командами, но у ТРМ212 это не так, убивается весь его баланс, и при включении в регулировании имеем ситуацию как будто предыстории не было. Такого эффекта в эксплуатации просто не поймут. Вот взял, с любовью всё сбалансировал в ручном режиме, включаю на регулирование и тебе бац! Импульс на 10с получите-распишитесь. Повесят за такое! В самонаписанных регуляторах с ШИМ на контроллерах такого безобразия никогда не было, в аппаратниках обычно тоже применяется чисто коммутационное ручное управление выходами и тоже всё нормально с этим делом, регулятор не трогается.