Трм212

[xtc]

Просто у общепромышленных регуляторов обычно нет понятия времени хода задвижки. регулятор может работать и вхолостую когда внешнее БРУ стоит на "Ручном". И если регулятор считает что задвижка открыта, это не так. Реально регулятор через некоторое время работы просто затыкается, перестает работать если отключить "доводчик" а если включить работает в каком-то другом режиме. И паузы нужны конечно чтобы регулятор видел результат импульса по параметру и его скорости и паузы должны быть порядка 20с и меняться от разбаланса, чем он больше, тем паузы меньше. Этот же работает совершенно не так. Какое "i" у Вас. По теории, с работой на привод, оно должно быть "0", но когда ставлю i="0", то еще хуже лабуда выходит. И вообще, когда у регулятора большой разбаланс, но он молчит, это не знаю чем объяснить. Поэтому засомневался в применимости такого вида регулятора в принципе. Повторю, что есть внешнее БРУ.

Читайте инструкцию,особенно пункт 3.1.7.1 Общие принципы ПИД-регулирования. Внимательно проанализируйте формулу, по которой рассчитывается выходной управляющий сигнал и как он формируется в случае трехпозиционного исполнительного механизма и все будет работать. Иногда бывают проблемы с выходом регулятора в крайнее открытое или закрытое положение, но при правильно подобранных исполнительных органах и коэффициентах регулятора этого быть не должно, за исключением случаев, когда ТРМ был включен, а регулируемый объект по каким-либо причинам выключен. Но из этой ситуации всегда можно найти выход.
При работе на трехпозиционный исполнительный орган рекомендую дифф. составляющую установить равной 0.
Исходя из моего опыта, прибор хорошо поддается настройке в ручном режиме
И в заключение несколько юморная, но поучительная рекомендация по настройке ПИД регуляторов.(Ссылка не на первоисточник: http://www.owen.ru/forum/archive/index.php/t-1805.html)
"И тогда снизошло на Николса-Циглера прозрение - если по Сеньке и шапка, то каков регулятор такие и настройки его. И не надо людям голову морочить вовсе! Взял он и:
1. на работающем PID регуляторе, в относительно установившемся режиме, отключил D и уменьшил, на сколько это возможно, влияние I соответствующим образом изменив Ti (Внимание! некоторые контролеры имеют нетрадиционную ориентацию Ti, а некоторые, особо впечатлительные контроллеры от Ti=0 могут впасть в кому. Поэтому, ничего не обобщая, советую, прежде чем что-то предпринимать, обратится к документации на конкретный контролер и думать мозгами.).
2. потом стал Николс-Циглер увеличиваль, постепенно, с шагом около 10 % оставшийся коэффициент - Р, до возникновения автоколебаний в контуре - записал "Ко".
3. Записал величину периода этих колебаний - "То".
4. Недолго подумав решил что:
для PI K = Ko * 0.45 Ti = To / 1.2
для PID K = Ko * 0.6 Ti = To / 2 Td = To / 8
5. Но видно очень не долго думал Николс-Циглер, перерегулирование аж до 40%! Тогда поправил его Тирес-Любен:
K = Ko / 3.22 Ti = To * 2.2 , а Td добавлять по вкусу.

С той поры Инженеры по Автоматизации вроде как посвящённые стали, много ещё чего понапридумывали и линеаризацию и декуплинг и всякие поправки для объектов без самовыравнивания, а тринадцатый регулятор всё равно не в дугу..."