ЧЬЁрт подЬЕри, люди совсем разучились думать? Забыли элементарное образование?
Один я вижу, что моторный привод является элементарным интегрирующим звеном первого порядка. Тогда вместо ПИД регулятора реализуем ПДД' регулятор в программе, его П составляющая становится И, Д - П и Д' - Д. С соответствующими коэффициентами.
Ровно так и делаются такие регуляторы. Всегда задается минимальное время хода, чтобы пренебречь погрешностями разгона-торможения мотора. При этом оно именно минимальное, а не квант.
Где то на форуме я выкладывал свою библиотеку ПИ регулятора для 3-х позиционного привода для КДС2. Поищите, посмотрите.