Hardella IDE

[Shurick]

Здравствуйте. После недавнего обновления Windows перестала запускаться Hardella. Показывала окно с ошибками Java. Обновил Java и перестало работать совсем. Только у меня так?

[Sulfur]

Shurick
Как сделал я:
1. Поставил VirtualBox с дополнениями.
2. Поставил в него ХР. Сетевой адаптер не активировал.
3. Установил в виртуальную ХР нужную яву и HardellaIDE.
4. Настроил общую папку для обмена с основной ОС.
Да, это занимает несколько Гб на дисках. Но это позволяет сохранить среду разработки от причуд мелкомягких и санмикроситемов.

[Владимир Ситников]

Может быть попробуем ПЧ организовать на PRU? Есть ПЛК110-60 М2 +3 драйвера полумоста с транзисторами 20А под 3Ф, также имеется двигатель и цифровой осциллограф.

В каком смысле?

Сдаётся мне, что для векторного управления PRU не подходит.
То, что пишут тут и тут это прямо отдельный процессор с ЦАПами и ALU/FPU.

[Владимир Ситников]

Почему нельзя. Крутить по алгоритму или как.

Так нужен демультиплексор какой-то.
Быстрых оптронов в ПЛК110М02 всего 4шт.
Как от них запитывать 5 двигателей?

Понятно, что для "DIR" можно взять простые выходы. Но как сделать 5 быстрых STEP выходов?

[Владимир Ситников]

Взять ПЛК с транзисторами но уже алгоритм нужно использовать не в режиме шим. Все зависит от поставленной задачи конечно. Вообще ШИМ нельзя использовать для управления в этом случае. ШИМ рассчитан на аналог. Я по началу тоже с него начинал но увы пришлось отказаться.

Можете ещё разок мысль выразить?
Вот не улавливаю о чём речь.

О каком алгоритме речь и каким образом тут возникло слово ШИМ?

[Владимир Ситников]

Я про PWM, дело в том что двигатель нужно насытить магнитным полем для совершение работы к крутящиму моменту нагрузки. Вот и здесь происходит насыщение в районе 7кГц как подтвердил Александр где длительность времени совпала насыщению соответствующему номиналу двигателя, где снижение длительности приводит к потери мощности а повышение приводит к перенасышению железа что отрицательно влияет на двиготель и транзисторы. Так что нужно еще поработать над этим моментом вот я вам и предложил объединить усилия по проработки этого момента так как вы молодой и одаренный человек и в вас плещит энергия но не хватает практического опыта но это поправимо.

Не понимаю каким образом связаны PWM и шаговые двигатели.
Шаговому двигателю же должно быть без разницы какую скважность подавать на вход.
На всякий случай: я не использую ШИМ выход, не использую аппаратный ШИМ и т.п. Мои программы генерируют каждый импульс отдельно.

Тут пишут, что резонанс зависит от фактической нагрузки: http://electroprivod.ru/resonans.htm
Если у конкретной механической системы резонанс на 7кГц, то остаётся всё то, что указано по ссылке выше. Микрошаг, эластичные муфты, демпферы, вот это всё.

[BETEP]

т.е. одним контроллером перекрыть все задачи в любом случае не получится.
все уже давно придумано.

И как минимум три направления.
CNC
Motion Controller
ну и простые штуки, вроде пошевелить парой осей

[Владимир Ситников]

Владимир, я немного расширил ваш код. Добавлен счетчик импульсов, состояние которого можно читать из основной программы ПЛК. Счетчик импульсов можно обнулять из основной программы ПЛК. Я все правильно сделал ?

Ну, да. Выглядит верно.
Я бы вместо IF (Q_P = FALSE AND Q = TRUE)

написал IF R_TRIG(CLK := Q).Q THEN. При этом переменная Q_P не нужна, и по-моему более понятна суть (см https://hardella.com/docs/pru/examples/fast-counter/ )

[Вольд]

Кое как ввел то, что хотел, но что-то не так. В чем у меня ошибка ?

Ввел по новой STEP3 и STEP3.Q и все стало нормально.

[Владимир Ситников]

Кое как ввел то, что хотел, но что-то не так. В чем у меня ошибка ?

Скорее всего, STEP3() было получено копированием STEP2() и заменой 2 на 3. Так пока не работает (нужно чинить, но чего-то руки не доходили до этого).
Т.е. нунжо удалить STEP3(); и набрать заново.