Так у вас дискретные входа или есть аналоговые .А то вы пишите то про замкнутые контакты ,то про напряжение меньше 24в.Обьясните подробнее ,что за напряжение 24 вольта ,меняется ли оно ,если да то зачем(управление двигателями?) Потому как если у вас дискретные датчики(входа-выхода) ,все делается элементарно ,даже на ПР110 или если хотите ПЛК на языке FDB.А то от такого обьяснения у меня каша в голове ,может и у вас то же ,без обид.