Если точность порядка 1 мс используйте примерно такой код
t1,t2,t3:TON;
w1,w2,w3:TP;
.....
t1(IN:=input1,P:=t#3ms);t2(IN:=input1,P:=t#4ms);t3 (IN:=input1,P:=t#5ms);
w1(in:=t1.q,pt:=#2ms,q=>output1);w2(in:=t2.q,pt:=# 3ms,q=>output2);w3(in:=t3.q,pt:=#4ms,q=>output3);

Если нужно точнее используйте механизм прерываний ПЛК110. И SysLibTime