Вполне нормально там все работает. Ну если на примере Регула 500 когда резервируются только ПЛК
1. Диагностика всех модулей в/в и оба ПЛК о них все знают
2. Если умирает модуль, то стоп всему, если умирает ПЛК, второй автоматом подхватывает, модули ни сном ни духом об этом.

При варианте резервирования еще и модулей в/в это кроме модулей еще и второй комплект датчиков, исполнительных механизмов, это вот уже действительно совсем дорого.