Цитата Сообщение от FPavel Посмотреть сообщение
Отрицательный Кп(Хр) уже где-то встречал для смены режима
это не из-за реализации частного ПИД-а, это в формуле видно https://docs.owen.ru/book_img/2154/20633.svg, что смена местами SP и PV даст отрицательный знак при положительном коэффициенте, что коэффициенту поменять знак, оставив уставку и текущее значние без изменений