Цитата Сообщение от FPavel Посмотреть сообщение
https://content.helpme-codesys.com/e...oller/PID.html
Util -> PID

В составе CoDeSys есть справки на английском и русском.
Также, можно вместо проекта открыть библиотеку и посмотреть устройство на ST.
Есть ограничения - для работы нужно ненулевые K и Tи, иначе код не выполняется - такое входное условие на ST.
Подскажите, работает ли он в эмуляции?