Эта формула с полосой пропорциональности и зависимыми коэффициентами появилась неспроста.

Физический смысл Xp - величина невязки, приводящая к полному открытию регулирующего клапана за счёт только пропорциональной составляющей. Её единицы измерения те же, что и у регулируемой величины.
И тогда, в формуле с зависимыми коэффициентами, параметры Ти и Тд имеют размерность секунд.

А вот в формуле с Кп и независимыми коэффициентами, те параметры, которые обозначены как Кп, Ти и Тд - уже имеют совсем другие размерности и зависят от единиц измерения и диапазона измерения датчика.
Т.е. значение 1000 для параметра Ти из этой формулы может означать совершенно разную реакцию для датчиков давления 0,0-0,6 бар и для датчиков 0-6000 Па.
А вот для формулы с зависимыми - этот параметр точно привязан ко времени и однозначно характеризует скорость регулирования.

И ещё, в регуляторах Siemens RWF40 и других и моделей и производителей - везде параметр Хр.

Крайний раз на модульных регуляторах видел Кп - на регуляторах Р25 комплекса Каскад. Их сняли с производства около 30 лет назад.
Долго же Вы спали...