Если формально подходить то с хрена там круг?
Ибо сказано - при останове переход на i4
Но, блин, при старте на ВСЕХ датчиках - курить 1 сек
Вытекает что как минимум на 2-ом старте (не цикле) не прокатывает хотелка. Никто не сказал что старт с перекура это норм.
При туда-сюда перейти в останов по спаду i4 на реверсе логично. А при круге? Про спад i6 не сказано, звиняйте))

Вообщем согласен с Dimensy что нихрена не ясно и нету циклограммы i4-6 по оси движения

Ну и по взрослому - нет обработки ошибок - датчик тю-тю и/или не соответствует циклограмме

А так - самый автоматный автомат на ST. Прям по тексту *тз*
На квадратиках - мазохизм.