Настройка ПИД (PID) регулятора

[Валенок]

По поводу названия и физического смысла параметра ua_Ti....
Т.е. ua_Ti - интегральный коэффициент независимо от расположения в числителе или знаменателе дроби этого слагаемого.

Со всем сказанным согласен.
Хотел бы только уточнить, что ввиду того, что само интегрирование ведется (здесь) - по времени, это значит, что упомянутый коэффициент всегда имеет в своей размерности составную времени. На что как бы намекает сама буква T.
А т.к. результирующая (после умножения на этот коффициент) И-часть ПИД'а не имеет составной времени в своей собственной размерности, то размерность коэффициента обязана содержать составную времени, расположение которой будет прямо означать что математически делает это коэффициент с самим интегралом:
если "что-то * c", то делить интеграл
если "что-то / с" или "что-то * с^-1" (что то же самое) то умножать интеграл
А это, в свою очередь, дает информацию об ожидаемом поведении самого ПИДа при изменения значения данного коэффициента