Мне нужно ,чтобы вал по окончании работы вставал в изначальное положение, так как после отключения питания вал еще прокручивается, то каким то образом играть со временем(временем его возвращения в изначальную точку) не имеет смысла, в
конечном итоге через пару дней он все равно будет в совершенно другом месте, поэтому я решил использовать энкодер, -600 0 600, по мне так вполне себе логично.