Параметры PID

[Валенок]

// расчет PID регулятора
GlobalVar.Regul1(
....
KP := GlobalVar.kP1,
TN := GlobalVar.kI1,
TV := GlobalVar.kD1,
...

Смешалисьвкучулюдикони.
Вам не мешало бы почитать теорию и понять разницу между T и K применительно к ПИД.
Время интегрирования - делитель. Меньше время - быстрее И-часть..
Ki = 1 / Ti
Время дифференцирования - множитель. Меньше время - медленнее Д-часть..
Kd = Td

Для инерционного процесса (вроде вашего)
1. нужно большое время интегрирования => малый коэффициент Ki => Большое время TN
2. D-часть влияет мало - можно не юзать (выше говорили). Время дифференцирования - множитель. Меньше время - медленнее Д-часть. Т.е малое TV => почти отключение Д-части. Kd = 0 - да, норм.

Kp и TN - ваше все для инерционных процессов.