Помощь в программе.

[EFrol]

Пробуем так:
Owen0.jpg
Фиксация кнопок и датчиков:

function_block fix

    var_input
        i0 : bool;
        i1 : bool;
        i2 : bool;
        i3 : bool;
        i4 : bool;
        i5 : bool;
    end_var

    var_output
       Q : udint;
    end_var

    if i0 then Q := 0; end_if
    if i1 then Q := 1; end_if
    if i2 then Q := 2; end_if
    if i3 then Q := 3; end_if
    if i4 then Q := 4; end_if
    if i5 then Q := 5; end_if

end_function_block

Движение тележки:

function_block telega

    var_input
       BTN  : udint;    // Позиция кнопки
       CART : udint;    // Позиция тележки
    end_var

    var_output
       Q : udint;       // Текузая позиция
    end_var

    var
        t : SYS.TON;        // Таймер смены позиции
    end_var

    t(I:=true, T:=T#100ms);
    if t.Q then     // Пришло время сменить позицию
        t(I:=false);
        if Q = BTN then   // Текущая позиция в конце пути
            Q := CART;      // Переносим в позицию тележки
        else              // Инаяе ..
            if Q < BTN then Q := Q + 1; end_if    // Движемся вправо
            if Q > BTN then Q := Q - 1; end_if    // Движемся влево
        end_if
    end_if

end_function_block

Тоже самое без ФБ:
Owen1.jpg