Написал новый алгоритм ПИД с АВТОНАСТРОЙКОЙ, без использования сторонних библиотек.
ПИД написан в CodeSys 2.3.
Программа предназначена для работы с ПЛК110.60 работающий совместно с аналоговым модулем МВ110-224.8А (использован один канал).
К сожалению в режиме симуляции работать не будет. Почему?
Дело в том что для корректной работы ПИД нужно знать время между измерениями, которое в свою очередь "берется" из модуля МВ110-224.8А.
МВ110-8А.png
Более того поскольку время выполнения программы может варьироваться в зависимости от ее сложности. Поэтому расчет времени работы ПИД опирается именно на эту переменную.
Блок проверен на реальных объектах.
Желающие "по ковыряться" внутри блока, одобряются. Ничего не за паралено, и ограничений к доступу нет.
При автонастройке реализован метод единичного воздействия (немного доработанный, согласно реальному объекту). Как показала практика, работает хорошо но не является панацеей.
В случае чего коэффициенты можно подобрать в ручную.
tuning_methods.pdf
Последняя версия с исправлениями
ПИД Мой.pro
Для Андрея Сергеевича версия тагет файла под "старый" ПЛК-100 PLC110.60-M.rar
Блок ПИД в CodeSys 3.5 уже реализован компанией Овен. Я проверил работает хорошо.
Ответить с цитированием