Все просто. Читаете абсолютное значение. Через минуту - читаете еще раз. Разность значений делите на 1024 (256*4 - количество импульсов на оборот). Результат - количество оборотов в минуту.
Как делать запрос раз в минуту или 10 секунд или 1 секунду по модбас в ПР я не знаю.
Или читать достаточно часто, а скорость измерять по таймеру.