Такое впечатление, что происходит разговор глухого с немым! Во-первых: пропорциональная составляющая(выходной сигнал) не зависит от входного сигнала(как Вы написали), в нашем случае, это уставка, надеюсь, понятно?! Выходной сигнал от пропорциональной составляющей будет зависеть только от разницы между уставкой(входным сигналом в нашем случае) и текущим положением механизма(сигналом обратной связи). По мере приближения к уставке сигнал рассогласования будет уменьшаться и ширина(продолжительность) импульсов будет уменьшаться пока рассогласование не войдёт в мёртвую зону, что Вам и надо, что бы не перерегулировать(переехать уставку(заданное положение)). Короче, это ваше решение пользоваться советами или нет и разберитесь в элементарных вопросах, в смысле, с компонентами(составляющими) ПИД-регулятора, даже само их название говорит об их назначении, Вам самому разве не интересно, в смысле, прежде чем настраивать составляющие ПИД-регулятора, разобраться в их назначении и принципе формирования? И пока не разберётесь с этим(элементарными вещами) и близко подходить к настройке прибора не следует, мне так кажется!