V0lodya
У меня есть подозрения, что в данном случае коэффициенты Ki и Kd имеют слишком малое значение.
--
Можно попробовать принудительно ограничить мощность по мере похода актуального значения к уставке.
Например:
IF sett-ACTUAL <= 2 //если разница между заданием и актуальными данными меньше 2;
THEN Y_MAX :=90; //то ограничиваем выход ПИД до 90%
ELSE Y_MAX :=100; //иначе работаем без ограничений
END_IF;