Небольшой вопрос по PID + привод с аналоговым управлением

[dorofeevms]

Как я вижу это из описания библиотеки:

1. Используйте линейную интерполяцию для получения из выхода регулятора (-100...100) нужного диапазона для передачи на аналоговый выход.
2. PST - такое значение выхода регулятора, при котором у регулируемого параметра предполагается приемлемое значение для проведения автонастройки (например, если клапан в среднем положении (выход регулятора = 0), то значение параметра около 15 градусов и это допустимо для проведения автонастройки). Тогда да, PST делаете равным 0, перед автонастройкой, выставляете SP=15.
3. PTOL - ограничение диапазона выхода регулятора при автонастройке, при PST=0 и PTOL=20, да, тогда выход регулятора будет принимать значения в диапазоне -20...+20
4. YDOP - ограничение отклонения регулируемого параметра от заданной уставки при автонастройке (и границы, в которых должен быть параметр перед запуском автонастройки). При выходе параметра за эти пределы алгоритм автонастройки изменяет положение клапана на противоположное.

Вообще, регулятор из библиотеки Util выглядит более простым вариантом

Спасибо!
Некоторые свои представления о ФБ пересмотрел на основании ответа. Учту Ваши рекомендации на счет этого блока.
Уверенность для начала "опробования" появилась. Жду стендовый привод, чтобы не разбирать живой объект, и буду испытывать.