Добрый день!

Почему управлять конвейером опасно, используя промышленное ПР или ПЛК ? Другое дело в схемотехнических приёмах разработчика для обеспечения безопасности.
1. Эти желтые реле известных европейских компаний помогают, дублируют ту систему безопасности, которую Вы проектируете. ТЕ, допконтакт в стоповой кнопке, на пускателе, который потенциально может залипнуть. Несмотря на то, что все блокировки можно реализовать в главной голове - особо важное дублируете в "безопасной".
2. Если Вам важна скорость срабатывания аварийного отключения, необходимо зарезервировать быстрый вход контроллера для этих целей
3. Можете при нештатных ситуациях вообще закорачивать ввод на конвейер - Разблокировка произойдёт после исполнения тестовой программы
4. Тестовая программа - это уже самодиагностика Например: Узнать, что контактор сработал можно по фронту импульса От допконтакта, а что допконтакт сам исправен - по спаду напряжения с допконтакта на пускателе - такой приём общеисвестен