Эммм... Я всегда считал что результат расчета пид должен уложиться в период ШИм, тоесть должен быть к нему нормализован, а тут, если не ограничить "мощность" каждого из компонентов, то на выходе модем получить двойное время ШИМ. И тогд непонятно как должен отреагировать на такое рассчитанный результат пид, идущий следом? Он же по идее туда ещё добавит или нет?

Ну а востальном я правильно разобрался в вашем ПО?