Алгоритм еще не доделан, за предложение огромное спасибо, а энкодер http://www.filfar.by/PDF/Hengstler/D..._RI36-O_en.pdf RI 36-0/360 ES-31KB ,будет делать полный оборот за 2-3 секунды - это 180-120 Гц , напряжение 24 вольта.