Bad programmers worry about the code. Good programmers worry about data structures and their relationships
среди успешных людей я не встречала нытиков
Барбара Коркоран
Спасибо, сейчас попробую
Прошу прощения за беспокойство, сижу туплю. Не подскажете поподробнее, каким образом запустить регулятор внутри этого кода? Сейчас пробовал запустить отработку ПИД регулятора в режиме эмуляции - все работает прекрасно, но при загрузке в контроллер регулятор перестает работать, поэтому предложенное Вами решение кажется наиболее верным.