Добрый день.
В чем именно заключается проблема?
В приведенной карте регистров указаны адреса параметров, области памяти Modbus (по ним можно понять нужные коды функций: регистры ввода - Read Input Registers, регистры хранения - Read Holding Registers) и типы данных (по ним можно понять, сколько регистров занимает каждый параметр).
Этого достаточно, чтобы настроить обмен.