Можно подвести результат первого испытания . Все заработало сразу, с первой попытки.
Использовался ПЛК110-30М2, драйвер ШД PLD880, двигатель PL86H161, напряжение питания драйвера 48 вольт, ток 5а, деление шага от 1:2 до 1:32 (при разных частотах).
Максимально установленные параметры - ускорение 30000, замедление 10000, максимальная скорость 250000, количество импульсов 500000.
Все отработало нормально, причем с запасом. Больше я не пытался увеличивать скорость, так как при торможении загоралась лампа перегрузки драйвера .
Так что пока впечатления положительные.
Возникло несколько вопросов , один - после экспорта блока (программы) SteppersConfig_PRU0MemoryTransfer в КДС появляется комментарий Hardella о том, что данная программа устарела и будет удалена из следующих релизов, предлагается использовать MemoryRead и MemoryWrite.
При этом обе программы присутствуют и в данном примере, и , похоже, не участвуют в работе , так как данные принимает именно MemoryTransfer. Если возможно, прошу разьяснить данный момент. Можно, конечно, установить, что к чему экспериментально, однако не хочется тратить время.
Остальные вопросы будут после попытки составить свою программу, отличную от имеющихся готовых примеров.