прграммы для двух ПЛК да и для АРМ'а ( если он тоже на MS4) можете сделать в одном проекте MS4 , там настроите связь между ПЛК. они будут общаться при наличии связи друг с другом по проприетарному UDP от ИНСАТ. отвалится АРМ - вы об этом узнаете , но логика ПЛК продолжит выполняться. отвалится СП - аналогично, только надо настроить порт 485 в режим слейва ( и всё же не хотите их совместить по TCP?) по modbus.
110е модули хотите на тот же RS завети что и ПЛК на одной шине? если да - то у Вас концептуально валится обмен при падении питания на СП ибо он мастер