Как рассчитать формулу в определенные промежутки времени


Задача: рассчитать управляющее воздействие

Y=Kp*e+Kd*(e-e (n-1))/Ta
где e = SP-PV
Kp - пропорциональная часть
Kd - дифференциальная часть
Ta - период дискретизации, например 1 с

Зачем это нужно - ускорить реакцию на выход рег. величины из зоны нечувствительности.

Предположим период дискретизации 1 с.
Необходимо

1. Запомнить значение e
2. Через 1 сек вычесть е на пред. шаге из е текущего
3. Запомнить разницу de на 1 сек