Цитата Сообщение от IVM Посмотреть сообщение
Если все вопросы с сохранением регистровой памяти решены, то можно пробовать писать программу PRU для двух ШД. Напишите как сохранять регистровую память и как восстанавливать.
Вручную нужно переменные сохранять.
Если сохранять "все регистры" (а это можно даже в старой версии Hardella), то вместе с регистрами, отвечающими за PRU_STEPPER сохранятся и регистры, отвечающие за то, "который сейчас час". Т.е. регистр с прошедшим временем сохранять и восстанавливать не нужно. Конечно, можно после компиляции посмотреть в какие регистры попали данные по времени и их не восстанавливать, но это будет непойми какой хрупкий код.