Так я же говорю, что я научил компилятор задействовать ОЗУ при нехватке регистров.Сообщение от IVM
Памяти там 4096 байт у каждого ядра, и расходуется она на "область обмена КДС-PRU" и "память для переменных". 4 килобайта уж наверняка хватит на 2 ШД, даже, если все переменные по 2-3 раза объявлять.
Если все вопросы с сохранением регистровой памяти решены, то можно пробовать писать программу PRU для двух ШД. Напишите как сохранять регистровую память и как восстанавливать.
Вручную нужно переменные сохранять.
Если сохранять "все регистры" (а это можно даже в старой версии Hardella), то вместе с регистрами, отвечающими за PRU_STEPPER сохранятся и регистры, отвечающие за то, "который сейчас час". Т.е. регистр с прошедшим временем сохранять и восстанавливать не нужно. Конечно, можно после компиляции посмотреть в какие регистры попали данные по времени и их не восстанавливать, но это будет непойми какой хрупкий код.
И как это выглядит ?
Владимир, accel_ramp и decel_ramp в ФБ STEPPER как DWORD сделали ?
Я начал уж было переписывать, но бросил на шаге "текущее время".
Выглядит примерно так:
Смысл в том, что команда LBCO загружает данные из памяти, а команда SBCO пишет данные в память (из регистров).Код:PROGRAM STEPPER_PRU0 variables: @Export input dir : BOOL; stepper : PRU_STEPPER; @Export input enable1 : BOOL; @Export input quantity1 : WORD; @Export output state1 : STEPPER_RUN_STATE; @Export output step_count1 : WORD; @Export input enable2 : BOOL; @Export input quantity2 : WORD; @Export output state2 : STEPPER_RUN_STATE; @Export output step_count2 : WORD; first : BOOL; body: IF first THEN ASM SBCO R29.b0, 3, 100, 4 ; сохраняем R29 LDI R29.dw, 2000 LBCO R0.b0, 3, R29.dw, 120 ; загружаем все регистры из адреса 2000 LBCO R29.b0, 3, 100, 4 ; возвращаем R29 в прежнее состояние END_ASM stepper.enable := enable1; stepper.quantity := quantity1; ELSE ASM SBCO R29.b0, 3, 100, 4 ; сохраняем R29 LDI R29.dw, 3000 LBCO R0.b0, 3, R29.dw, 120 ; загружаем все регистры из адреса 3000 LBCO R29.b0, 3, 100, 4 ; возвращаем R29 в прежнее состояние END_ASM stepper.enable := enable2; stepper.quantity := quantity2; END_IF; stepper(); IF first THEN ASM SBCO R29.b0, 3, 100, 4 ; сохраняем R29 LDI R29.dw, 2000 SBCO R0.b0, 3, R29.dw, 120 ; сохраняем все регистры по адресу 2000 LBCO R29.b0, 3, 100, 4 ; возвращаем R29 в прежнее состояние END_ASM state1 := stepper.state; step_count1 := stepper.step_count; ELSE state2 := stepper.state; step_count2 := stepper.step_count; END_IF; first := NOT first; FAST_OUTPUTS(out3 := stepper.Q, out4 := dir); END_PROGRAM
Адрес превышающий 124 (или около того) в LBCO/SBCO не поддерживается, и нужно использовать вспомогательный регистр.
Команды имеют вид "LBCO регистр (который в прочитаются данные), 3 (означает "память текущего ядра"), 100 (смещение), 4 (количество байт, если больше размера регистра, то лишние данные попадут в следующие регистры по порядку)
Поэтому видно, что исходно в части "IF first" я хочу загрузить данные "как бы для 1-го ШД" из памяти (ну, я взял и волевым решением принял, что 1-ый ШД будет храниться по адресу 2000, а второй по адресу 3000). Для обращения к 2000 нужно это самое 2000 записать в регистр (я выбрал R29, но можно любой из R0..R29). Но в этом R29 могло находиться что-то полезное, поэтому я предварительно сохранил его в память по адресу 100.
Обмен с КДС находится по адресам 0.. и далее, поэтому до 1000 он уж точно не дойдёт.
Последний раз редактировалось Владимир Ситников; 29.01.2018 в 12:17.
Вообще говоря, эти переменные сделаны WORD для экономии регистров. Можете привести пример установки, где нужен разгон быстрее, чем 65500 кГц/сек?
Прямо реально установка, которая за секунду с нуля до 65 кГц разгоняется? Обычно, такому разгону мешают силы инерции и т.п.
Да и точность, возможно, страдать будет, т.к. в нескольких местах происходит деление на accel_ramp. WORD тут как раз позволяет адаптировать формулы, чтобы точность вычислений несильно страдала.
Если прямо реально нужен разгон более быстрый, чем 65кГц/сек, то можно поправить формулы, чтобы значение считалось как, например, умноженное на 8.
Иными словами, передаём 65000, а разгон идёт как 65*8=520кГц/сек. Точность задания accel_ramp будет пониже, но максимальное значение побольше.
У меня такое работает на реальном железе. Я взял код стандартного ФБ STEPPER и заменил у разгона и торможения WORD на DWORD.
Вот кусок кода из рабочей программы.
SteppersConfig_Pru1MemoryTransfer(
STEPPER1_PRU1_dir := Dir,
STEPPER1_PRU1_stepper_accel_ramp := Accel,
STEPPER1_PRU1_stepper_decel_ramp := 500000000,
STEPPER1_PRU1_stepper_max_speed := 300000,
STEPPER1_PRU1_stepper_min_speed := 300,
STEPPER1_PRU1_stepper_quantity := Quantity,
STEPPER1_PRU1_stepper_enable := TRUE
);
Accel у меня может быть несколько миллионов.
Последний раз редактировалось IVM; 29.01.2018 в 12:30.
Просто заменили на DWORD?
Можете ещё назвать Accel и Quantity? Интересно стало через эмулятор прогнать - посмотреть как там генерируются импульсы.
Ваши права
Ответить с цитированием