Значение ШИМ определяет значение на выходе ПИД-регулятора. Если Вам требуется минимальное перерегулирование можете использовать для регулирования вектор изменения значения регулируемого параметра, много раз об этом писал, этим Вы можете частично компенсировать неправильные настройки ПИД-регулятора, это для поддержания параметра на заданном уровне, но и это не отменяет настройки ПИД-регулятора!