Hardella IDE

[Newcomer]

Но при больших значениях ускорения-скорости фактическое ускорение не совпадает с указанным в accelRamp.

Это интересно. Если я задаю accel_ramp = 5000000, то чему оно будет равно на самом деле ?

[Владимир Ситников]

Это интересно. Если я задаю accel_ramp = 5000000, то чему оно будет равно на самом деле ?

В общем, построил для нескольких значений accel_ramp первые 1000 импульсов, и получается следующая связь между accel_ramp и фактическим a:

accelRamp = -4e-9 * a² + 1,7252 * a - 118961
a = 1e-9 * accelRamp² + 0,5677 * accelRamp +85109

Иными словами, если указать accel_ramp = 5000000, то будет a = 1e-9 * 5000000² + 0,5677 * 5000000 + 85109 == 2948609

Вспоминаем, что когда указывали 5000000, то разгонялось за 23мс.
Проверяем: 300 * 0,023 + 2948609 * 0,023²/2 == 786 -- т.е. весьма близко к 800.

И наоборот. Чтобы получить a = 5000000, то нужно указывать accelRamp = -4e-9 * 5000000² + 1,7252 * 5000000 - 118961 == 8407039

И не забываем, что эти формулы только для min_speed=300.

Возможно, стоит провести больше экспериментов (для разных min_speed) и вывести общую формулу.