Hardella IDE

[Владимир Ситников]

У меня вполне конкретная задача: необходимо за заданное время сгенерировать определенное количество импульсов. Как мне посчитать ускорение ?

Есть 2 варианта:
1) Для конкретного значения "начальной скорости" подобрать ускорение, чтобы в итоге разгонялось за нужное время
Например, если нужно разогнать с начальной скорости 300Гц с ускорением 5'000 кГц/сек, то нужно указывать accelRamp=860000.

Будет такая картина:
2017-06-30_860.png
Общая продолжительность -- 17.82мс

> 300*0.01782+5e6*(0.01782**2)/2
=> 799

Т.е. получается 800 импульсов за то время, какое должно было быть при нач. скорости 300 и ускорении 5'000 кГц/сек
Конкретное значение 8'600'000 я нашёл просто подбором.

2) Переписать весь stepper блок.

[Newcomer]

Переписать весь stepper блок.

Чем новый stepper блок должен отличаться от существующего ?

[Newcomer]

Для конкретного значения "начальной скорости" подобрать ускорение, чтобы в итоге разгонялось за нужное время
Например, если нужно разогнать с начальной скорости 300Гц с ускорением 5'000 кГц/сек, то нужно указывать accelRamp=860000.

Разве accelRamp - это не ускорение ? Что тогда такое 5'000 кГц/сек, decelRamp ?

[Владимир Ситников]

Разве accelRamp - это не ускорение ? Что тогда такое 5'000 кГц/сек ?

Так исходно же был вопрос

accel_ramp := 5000000,

accel_ramp := 5000000 Гц/сек == 5000кГц/сек == 5 кГц/мс

accelRamp это должно быть ускорение. Но при больших значениях ускорения-скорости фактическое ускорение не совпадает с указанным в accelRamp.

[Newcomer]

Но при больших значениях ускорения-скорости фактическое ускорение не совпадает с указанным в accelRamp.

Это интересно. Если я задаю accel_ramp = 5000000, то чему оно будет равно на самом деле ?

[Владимир Ситников]

Это интересно. Если я задаю accel_ramp = 5000000, то чему оно будет равно на самом деле ?

В общем, построил для нескольких значений accel_ramp первые 1000 импульсов, и получается следующая связь между accel_ramp и фактическим a:

accelRamp = -4e-9 * a² + 1,7252 * a - 118961
a = 1e-9 * accelRamp² + 0,5677 * accelRamp +85109

Иными словами, если указать accel_ramp = 5000000, то будет a = 1e-9 * 5000000² + 0,5677 * 5000000 + 85109 == 2948609

Вспоминаем, что когда указывали 5000000, то разгонялось за 23мс.
Проверяем: 300 * 0,023 + 2948609 * 0,023²/2 == 786 -- т.е. весьма близко к 800.

И наоборот. Чтобы получить a = 5000000, то нужно указывать accelRamp = -4e-9 * 5000000² + 1,7252 * 5000000 - 118961 == 8407039

И не забываем, что эти формулы только для min_speed=300.

Возможно, стоит провести больше экспериментов (для разных min_speed) и вывести общую формулу.