Проверил вычисления без округлений -- получаются точно такие же результаты.Сообщение от Newcomer
Т.е. наблюдаемый эффект следует именно из-за использования приближенной формулы.
Проверил вычисления без округлений -- получаются точно такие же результаты.
Т.е. наблюдаемый эффект следует именно из-за использования приближенной формулы.
Не точная формула дает ошибку почти в 100 %. А точная формула какая ?
Последний раз редактировалось Newcomer; 30.06.2017 в 15:46.
Формула чего?
А вы о какой приближенной формуле писали ?
http://www.embedded.com/design/mcus-...s-in-real-time раздел Approximating linear ramp
О какой ошибке речь?
Приближенная формула выполняет движение за 23мс, а согласно точной формуле движение должно было бы выполняться где-то 17.8мс.
Ошибка времени составляет 30% == (23-17.8)/17.8*100
Точную формулу можете привести ?
Формулу чего?
Формулу того, когда должен возникать импульс?
s = v0*t + a*t2/2
Применяем формулу квадратного уравнения, и получаем, что импульс с номером n должен возникнуть в момент tn
tn = ((v02 + 2*a*n)0.5 - v0)/a
Но это, конечно, "формула для сферического ШД в вакууме". Т.е. чтобы оценить работу блока PRU_STEPPER на больших ускорениях, нужно в качестве a использовать не accelRamp, а немного другое значение.
Последний раз редактировалось Владимир Ситников; 30.06.2017 в 18:26.
Я при расчете a пользуюсь такой формулой: a = 2*s/t*t. Но при большом s steper не успевает выдать требуемое число импульсов за заданное время.
Последний раз редактировалось Newcomer; 30.06.2017 в 18:28.
Ваши права
Ответить с цитированием