Ни один из найденных макросов не подходит для ПИД регулирования.
Там же в ОЛ, я писал, есть встроенный ПИД-регулятор, а правильная работа ПИД-регулятора, наверно скажу самое распространённое мнение, определяется не его наличием, а его настройками, чем Вам не угодил встроенный в ОЛ?
Если проблему можно решить за деньги, это не проблема, это расходы. Бог каждому посылает проблемы по его силам. Так что одно из двух. Либо ты можешь-таки
справиться с проблемами, либо это не твои проблемы.