В контроллере создаете modbus slave, указываете нужное количество регистров (адресация автоматически ведется с 0 адреса).
В орс прописывается адрес ПЛК, адрес регистра и функция чтения или записи.
В скаде для указанного регистра (связанной с ним переменной) задается значение.
Если знакомы с протоколом - проблем нет.