Возвращаясь к теме: в 1.6.0 я добавил блок управления ШД, который работает с постоянной длительностью цикла.
Грубо говоря, если длительность PRU цикла 1 мкс, то импульс может быть либо 1 мкс, либо 2 мкс, либо 3 мкс, ну вы поняли?

Казалось бы 1 мкс это довольно хорошо, но нет.
Например, если нужна частота 50кГц, то это будет 20 1мкс циклов.
21 цикл это 47619Гц, а 19 циклов это 52631 Гц.

Чтобы в таких условиях выполнять "плавный разгон", блок делает размазывание ошибки.
Если частота не попадает в "точное значение микросекунд", то блок выдаёт смесь (задержка становится то 19 то 20 мкс)

С математической точки зрения, конечно, всё хорошо.


Но интересно проверить работает ли это на практике
Внимание, вопрос: кто-нибудь может проверить работу ШД на реальном ШД?
На частотах до 10кГц вряд ли что-нибудь изменится, а вот на более высоких уже интереснее.

PS. Инструкция по ШД программе тут: https://hardella.com/docs/pru/examples/step-motor/