Цитата Сообщение от FPavel Посмотреть сообщение
У меня есть опыт работы с трм12 на деаэраторах с почти постоянной нагрузкой (расходом). Т.е. объект хотя и инерционный, но почти без возмущающих воздействий.
Выставляю период пересчёта 10-20 секунд, Хр=150...250, Ти=0, Тд=100...150. Ставлю зону нечувствительности (по уровню 3,0мм, по пару 0,5кПа). И трм12 выходит к рабочей точке на первой волне с небольшим перерегулированием, а потом, выйдя к уставке, почти не воздействует на клапан - разве, что 1 раз в минуту или реже дает короткий (минимальный) импульс.
Что мне даёт период пересчёта - можно применить Д-составляющую. Т.к. отклик будет через 15-20секунд, а между пересчётами есть небольшие колебания как давления, так и уровня, но "тенденция" к изменению проявится именно через 15-20с.

Возможно ли добиться примерно такого же результата от ПИД-регулятора с токовым выходом? Думаю, что да, т.к. большинство ПИД-регуляторов даже не имеют такого параметра.

Как тогда быть с тем, что пересчёт Д происходит часто, ещё до появления различимой тенденции?
Как настроить И - сделать слабым или совсем отказаться на инерционном объекте?

Или я заблуждаюсь - т.к. трм12 использую как ПИД=ПД, а после интегрирования на приводе это становится ПИ. И при использовании трм10/101/210 всё будет работать нормально на режиме ПИД=ПИ.
Как раз таки Д-составляющая и отвечает за время реакции ПИД-регулятора на изменение входного сигнала (рассогласования). И правильно то, что для управления задвижкой Вы пытаетесь использовать не ПИД-, не ПИ-, а ПД-регулятор, т.к. электропривод клапана уже является интегрирующим звеном в системе. Но, что касается ТРМ12 - в ТРМ12 есть параметр А1-6 (режим работы регулятора), при выборе значения "1" (режим управления задвижкой) регулятор начинает работать не по ПИД-закону, а по ПДД2 (с отброшенной Д2-составляющей). И как раз-таки параметры А1-5 (период ШИМ) и А1-7 (время полного хода) - являются необходимыми дополнительными параметрами для реализации ПДД2-регулятора из ПИД-.

С применением ТРМ10/101/210 для управления аналоговым приводом настраивайте регулятор, начиная с подбора коэф-тов для ПД-регулятора, а уже потом, при необходимости, можно ввести и интегральную составляющую.