Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

[Вольд]

Тогда о каких потерях импульсов вообще речь?

ФБ из-за ошибки в коде может неправильно отсчитывать заданное количество импульсов, но это поправимо.

ШД может делать пропуск импульсов при разгоне и торможении. Чтобы этого не было надо делать разгон и торможения ШД по определенной траектории. Сформировать правильную траекторию достаточно сложно.

[dima64]

Похоже глючит серво. Провел эксперимент. Делал по 5 шагов для ШД и СЕРВО (ШАГ: MIN_SPEED:=200, MAX_SPEED:=1000, ACCEL_RAMP:=DECEL_RAMP:=0, QUANTITY:=20000).
ШД приехал метка в метку. Серво на каждом шаге прибавлял 8-10 имп.

[Newcomer]

Похоже глючит серво. Провел эксперимент. Делал по 5 шагов для ШД и СЕРВО (ШАГ: MIN_SPEED:=200, MAX_SPEED:=1000, ACCEL_RAMP:=DECEL_RAMP:=0, QUANTITY:=20000).
ШД приехал метка в метку. Серво на каждом шаге прибавлял 8-10 имп.

Серво не бось китайский ? А вот ПЛК110 и ФБ к нему - Made in Russia.

Поиграй, пожалуйста, с частотой, разгоном и торможением. Посмотри что твориться с ШД.

[dima64]

А чей же еще. У сервы есть настройка:
Pn006.3: настройка фильтра для имп. сигнала типа откр. коллектор при подаче сигнала на дифференциальный вход сервопривод принимает имп. сигнал с частотой:
[0] <=700 кГц при Pn840.0=3/4/5
[1] <=200 кГц при Pn840.0=3/4/5
[2] <=60 кГц при Pn840.0=3/4/5
У меня стояла [1], серво принимал сигнал до 200 кГц с враньем.
Поставил [2] стал отрабатывать импульсы, сколько задано, но выше 70 кГц не воспринимает.
Хотя по CANOpen нормально работает.

[Newcomer]

А чей же еще. У сервы есть настройка:
Pn006.3: настройка фильтра для имп. сигнала типа откр. коллектор при подаче сигнала на дифференциальный вход сервопривод принимает имп. сигнал с частотой:
[0] <=700 кГц при Pn840.0=3/4/5
[1] <=200 кГц при Pn840.0=3/4/5
[2] <=60 кГц при Pn840.0=3/4/5
У меня стояла [1], серво принимал сигнал до 200 кГц с враньем.
Поставил [2] стал отрабатывать импульсы, сколько задано, но выше 70 кГц не воспринимает.

Задай в ФБ для серво большое полное количество оборотов и посмотри результат при разных заданных частотах и ускорениях.

[Newcomer]

Если сервоприводом управлять через интерфейс STEP/DIR и в качестве датчика обратной связи использовать энкодер, то главное как и для ШД сформировать точное количество импульсов. Тогда вал сервомотора повернется на заданный угол с погрешностью, прописанной в паспорте на сервопривод. Погрешность 0,03% в формировании заданной частоты никакой роли в точности позиционирования не играет. От заданной частоты зависит только время поворота вала двигателя на заданный угол.

Если ФБ, разработанный Владимиром Ситниковым правильно отсчитывает заданное количество импульсов (плюс куча всяких прибамбасов), то задача управления ШД и сервомотором в ПЛК110[М02] решена и я первым его с этим поздравляю.

[dima64]

QUANTITY:=2000000
MAX_SPEED:=1000 Гц (2000 оборотов, 200имп/об) ШД.
MAX_SPEED:=60000 Гц (200 оборотов, 10000имп/об) СЕРВО.
Оба привода отработали четко.
На сегодня все, рабочий день уже 2 часа, как закончился. До завтра.

[Newcomer]

QUANTITY:=2000000
MAX_SPEED:=1000 Гц (2000 оборотов, 200имп/об) ШД.
MAX_SPEED:=60000 Гц (200 оборотов, 10000имп/об) СЕРВО.
Оба привода отработали четко.

А время разгона и торможения какие были. Если эти времена были нулевые, то это не дело.

[Владимир Ситников]

Если ФБ, разработанный Владимиром Ситниковым правильно отсчитывает заданное количество импульсов (плюс куча всяких прибамбасов), то задача управления ШД и сервомотором в ПЛК110[М02] решена и я первым его с этим поздравляю.

Спасибо, конечно, но я ещё попробую добавить параметр "скважность".
Сейчас оба импульса 0 и 1 выдаются одинаковой длительности, а, возможно, стоит делать 0 длиннее или 1 длиннее.

Возможно, это решит проблему "неработоспособности частот выше 70кГц".
Если не решит, то будет план Б: эту же самую программу можно будет использовать как ШИМ генератор на быстрых выходах.


PS. Получается, что частота PRU это всё-таки 200МГц

[dima64]

Я думаю 0 длиннее. Кстати, по поводу слова "скважность" на меня тут наезжали, правильно говорить заполнение. Ну это лирика. От частоты зависит только скорость. Но если ПЛК выдаёт 1000 ими. (условно), а серво принимает 995 или 1010, то тут виноват серво. Форма импульсов видна на фото, и видно там собака порылась.