Программирование ПЛК110 [М02] для задач реального времени

[Владимир Ситников]

мне кажется Филоненко не противоположное Вам говорил, а советовал запись входов сделать в начале программы, а всю обработку делать после для следующего такта, так было бы больше гарантий стабильности, не получается верить что у со процессора нет более высоких прерываний, которые внесут незначительную задержку перед записью

Креститься надо когда кажется. Я гарантирую задержку с точностью до такта PRU. Куда уж точнее? Какая такая волшебная технология сделает "большую гарантию стабильности"?

"не получается верить". Ещё раз: не хотите учиться -- молчите и слушайте умных людей.
Я спецификацию TI AM1808 PRU читал, и знаю, что прерывания в PRU приходят установкой "флага в спец регистре". Никакого насильного перехода на обработчик прерывания там нет. Если PRUграмма не следит за спецфлагом, то она запросто может игнорировать "прерывание".

Вот что писал Владислав:

Генератор тот же, что и для основного ядра процессора. Используйте смело.
Однако тов. Ситников мало уделяет внимания стабильности цикла управления в коде.Возможен сильный джиттер в зависимости от пути выполнения кода.

Владислав пишет, что "возможен сильные джиттер", а я утверждаю, что программа задержку выдерживает ровно, и никакого дрожания там не будет.

Владислав не прав.
Мои утверждения подкрепляются эмулятором PRU. Найдётся осциллограф -- измерим и осциллографом.