Цитата Сообщение от Newcomer Посмотреть сообщение
Разгон и торможение ШД обычно производят по S-образной кривой. Что будет при постоянном ускорении пока не ясно. У Прибориста есть стенд с ШД для проверки ФБ. Вот он погоняет ФБ и все нам расскажет.
Справедливости ради, в дельте S-кривой нет. По крайней мере, то, что описано на стр. 92 и вокруг говорит о том, что дельта делает ступенчатое увеличение скорости.
У меня -- линейное увеличение скорости, а у них ступеньками.
Разумеется, в момент перехода с одной ступеньки на другую могут быть проблемы.

Реальная система не может скачком изменить скорость.

S-кривые это уже про "плавное изменение самого ускорения".


Может показаться, что график внизу 93 страницы "диаграмма, иллюстрирующая выполнение программы" показывает "нелинейное увеличение скорости", но это только на первый взгляд.
По оси X у них не время, а "количество импульсов". Количество импульсов от времени зависит нелинейно, поэтому из самого графика крайне сложно понять "как зависит скорость от времени"
И вообще, возможно, сам график у них неправильный (в смысле, ошибка в самом графике).