Спасибо Вольду за наводку по поводу деления шага. Когда время хода на загрузке и выгрузке разнилось, сразу полезли в драйвер шаговика, поделили шаг (прибавили мощи), что привело к отсутствию "проскальзываний" на выгрузке и время на загрузке и выгрузке стало равным.