ПЛК110.60[М2] + энкодер + счетчик.

[Newcomer]

Чем это отличается от пункта 1?
Нужно, конечно, проверять, но если между "брак" и "не брак" разница в 1-2мс, то надеяться, что "цикл 1мс на ПЛК" обеспечит точность в 1мс, по-моему, оптимистично => нужно PRU.

Все критичные по времени действия надо делать в прерывающей подпрограмме, которая стабильно вызывается каждые 40 мкс. Все прочие действия можно делать в основном цикле.

PRU - это вещь в себе. Пока В.Филоненко доведет это дело до ума пройдет мноооооооооооого времени. Будет куча всяких прошивок-перепрошивок и прочей головной боли.