Специальные ,функционально законченные макросы

[stesel]

Оцените. ПИД-регулятор с включением ограничения при входе в диапазон.

Не работает у Вас интегральное звено. В принципе не нашел ни чего вменяемого для ПР200, пришлось свой регулятор лепить.
В симуляторе проверил, будем пробовать на деле, на ПР200. Жаль что для отладки можно только вывод на дисплей использовать, о результатах отпишусь.
Описание:
УНИВЕРСАЛЬНЫЙ ПИД - РЕГУЛЯТОР.
Для работы необходимо подать на вход Sync тактовые импульсы, задать ограничение выхода (диапазон работы регулятора), настроить коэффициенты Kp, Ki, Kd и установить "1" на входе Enable.
Особенности:
1. Изменяя частоту тактовых импульсов оптимизируется под процессы любой длительности.
2. Установив коэффициенты Kp, Ki, Kd в "0" можно исключить соответствующую часть регулятора из процесса превратив его в П-, ПИ-, ПД- ...
3. Накопление интегральной части ограничено значениями Min и Max, теми же что и выход регулятора.
4. Коэффициенты и выход регулятора целочисленные (для удобства).
5. При вЫключении входа Enable сбрасываются все переменные и накопленная интегральная составляющая (типа сброс).
https://www.dropbox.com/s/9m3lff9kcf...i_PID.tpl?dl=0

PS: Пока буду прикручивать через реле, но потом потребуются аналоговые выходы. Кто подскажет как с аналоговым выходом у ПР200 работать, какой диапазон значений на подавать?