правильно ли использовать в таких целях 110-8А, там же кaнaл опрашивается раз в 0.3 секунды и если даже по модбас контроллер опрашивает чаще, то и следовательно ПИД работать будет рывками, попробуйте периодичноость выполнения ПОУ пида сделать более 300мс