Чтоб появилась возможность вам помочь, стоит начать с ответов:
1. Модернизация это или новый изобретенный Вами станок
2. Какие двигатели установлены на осях, с указанием типа, моделей, мощности, есть ли редуктора
3. Энкодеры. Где, какие, модели
4. Конечные выключатели. Где, какие, для чего.
5. Средство визуализации процесса. Как в целом Вы представляете этот процесс. Судя по тому что я от Вас прочел, рецепт неизбежен.
6. Описание технологии

Осей скорее всего три у Вас и если я не прав, то описание технологии станка все раскроет.