Буквально вчера дописывал программу для фасовочного аппарата, там тоже должна в любой момент времени обрабатываться кнопка Аварийного Стопа (грибок с фиксацией)
Главная программа у меня на CFC, в которой вызывается подпрограмма на ST.
На ST сделал через switch/case работу машины, в каждом шаге определил что должно отключаться по нажатию на стоп, а что не должно.
Реализовать стоп программы в любом ее состоянии это конечно весело, но возможно, советую связываться с ST, намного легче будет.